12

1-2-2-3- نرم افزار شبکه………………………………………………………………………………………. 12

1-2-3- چگونه شبکه­ها داده­ها را ارسال می­کنند………………………………………………………. 13

1-3- شبکه­های بی­سیم………………………………………………………………………………………………………. 15

1-3-1- قابلیت­ شبکه­های بی­سیم……………………………………………………………………………….. 15

1-3-2- کاربردهای شبکه بی­سیم………………………………………………………………………………… 16

1-3-3- شبکه­های بی­سیم محلی…………………………………………………………………………………. 16

1-3-4- تکنیک­های انتقال……………………………………………………………………………………………. 17

1-4- شبکه­های سیار………………………………………………………………………………………. 17

عنوان صفحه

فصل دوم: کدگذاری شبکه

مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………… 19

2-1- عمل ………………………………………………………………………………………………………………….. 20

2-2- کدگذاری شبکه………………………………………………………………………………………………………….. 21

2-2-1- کدگذاری خطی شبکه…………………………………………………………………………………….. 22

2-2-2- کدگذاری………………………………………………………………………………………………………….. 22

2-2-3- از کد درآوردن………………………………………………………………………………………………….. 23

2-2-4- چگونه ترکیبات خطی را انتخاب کنیم………………………………………………………….. 23

2-2-5- ملاحظات عملی……………………………………………………………………………………………….. 23

2-2-6- مزایای کدگذاری شبکه چیست؟……………………………………………………………………. 25

2-2-7- مثال………………………………………………………………………………………………………………….. 26

2-2-8- موارد استفاده کدگذاری شبکه……………………………………………………………………….. 27

2-3- پهنای باند……………………………………………………………………………………………………………………. 30

2-4-توزیع تکی …………………………………………………………………………………………………………………… 30

2-5-توزیع همگانی………………………………………………………………………………………………………………. 31

2-6- توزیع چندگانه……………………………………………………………………………………………………………. 31

2-7- توزیع قابل اعتماد……………………………………………………………………………………………………….. 32

فصل سوم: توزیع قابل اعتماد کد محور در شبکه­­های بی­سیم

مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………… 35

3-1- تاریخچه……………………………………………………………………………………………………………………….. 36

3-2- طرح­های توزیع کد محور…………………………………………………………………………………………… 39

3-2-1- محدودیت­های عمل کدگذاری …………………………………………………………….. 40

3-2-2- طرح جامع کد­محور استاتیک…………………………………………………………………………. 43

3-2-2-1- اندازه میدان…………………………………………………………………………………………… 46

3-2-2-2- پیچیدگی­های محاسباتی………………………………………………………………………. 46

3-2-3- طرح جامع کد­محور پویا………………………………………………………………………………….. 47

3-2-3-1- اندازه میدان…………………………………………………………………………………………… 49

3-2-3-2- پیچیدگی محاسباتی……………………………………………………………………………… 50

عنوان صفحه

3-3- تحلیل اجرا………………………………………………………………………………………………………………….. 51

3-3-1- تحلیل طرح ……………………………………………………………………………………………. 51

3-3-1-1- پهنای باند انتقال……………………………………………………………………………………. 51

3-3-1-2- تاخیر انتقال مجدد………………………………………………………………………………… 56

3-3-2- تحلیل طرح ……………………………………………………………………………………………. 58

3-3-2-1- پهنای باند انتقال……………………………………………………………………………………. 58

3-3-2-2- تاخیر انتقال مجدد………………………………………………………………………………… 59

3-4- نتایج عددی………………………………………………………………………………………………………………… 60

3-4-1- محیط شبیه سازی………………………………………………………………………………………….. 60

3-4-2- پهنای باند انتقال………………………………………………………………………………………………. 60

3-4-3- تاخیر انتقال مجدد…………………………………………………………………………………………… 63

3-5- نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………………… 64

فهرست منابعو مأخذ………………………………………………………………………………………………………………. 65

پیوست

– واژه نامه فارسی به انگلیسی………………………………………………………………………………………………. 68

– واژه نامه انگلیسی به فارسی……………………………………………………………………………………………… 72

مقدمه

امروزه با پیشرفت تکنولوژی اطلاعات نیاز به استفاده از امکانات روز جهت تبادل داده­ها با سرعت و دقت بالا و رهایی از محدودیت­های محیطی بیشتر احساس می­شود بنابراین لازم است از امکانات و تجهیزاتی که بتواند به سادگی و آسانی راه­اندازی شود استفاده نمود.

یکی از راحت­ترین، ساده­ترین و کم هزینه­ترین روش­ها استفاده از شبکه­های کامپیوتری بخصوص شبکه­های کامپیوتری بی­سیم است.

با توجه به نیاز به اشتراک گذاشتن به موقع داده­ها ایده ایجاد شبکه شکل گرفت. کامپیوترهای شخصی ابزارهایی جالب برای تولید انواعی از اطلاعات هستند، اما به شما این اجازه را نمی­دهند که به سرعت داده­های تولیدی خود را به اشتراک بگذارید. بدون شبکه، اسناد باید چاپ شوند تا دیگران بتوانند آن­ها را ویرایش کنند یا مورد استفاده قرار دهند. در بهترین حالت می­توانید فایل مربوطه را در اختیار آن­ها قرار دهید تا در کامپیوتر خود ذخیره کنند. اگر دیگران در آن­ها تغییراتی ایجاد کنند هیچ راهی برای ترکیب تغییرات وجود ندارد. اگر چند کامپیوتر و یا حتی وسایل دیگری مانند چاپگر و … به یکدیگر متصل شوند، یک شبکه ایجاد می­شود که می­توانند اطلاعات را بین یکدیگر به اشتراک گذارند.

در بخش 1 این فصل به بررسی مفهوم شبکه پرداخته و اجزای شبکه را مورد بررسی قرار خواهیم داد. در بخش دوم به بررسی شبکه­های کامپیوتری می­پردازیم. در بخش سوم
شبکه­های بی­سیم مورد مطالعه قرار خواهند گرفت و بخش 4 به معرفی شبکه­های سیار می­پردازد.

2-2-1……………………………………………………………………………………………………………………………………… استخراج مایع-مایع. 23

2-3 روش های میکرو استخراج. 23

2-3-1……………………………………………………………………………………………………………………………. میکرو استخراج با فاز مایع. 24

2-3-1-1میکرو استخراج مایع-مایع پخشی(DLLME ) 25

2-3-1-1-1روش… 25

2-3-1-1-2روابط حاکم بر میکرواستخراج مایع-مایع پخشی 26

2-3-1-1-3مزایا و معایب روش میکرو استخراج مایع-مایع پخشی.. 27

2-3-1-1-4ویژگی های حلال استخراج کننده و پخش کننده 28

فصل سوم: بخش تجربی.. 29

3-1 مقدمه. 30

3-2 بخش تجربی.. 30

3-2-1…………………………………………………………………………………………………… محلول های مورد استفاده و طرز تهیه آن ها 30

3-2-2………………………………………………………………………………………………………………….. دستگاه ها و وسایل مورد استفاده 32

3-2-3………………………………………………………………………………………………………………………………………………… طیف جذبی.. 33

3-2-4…………………………………………………………………………………………………… مطالعات اولیه برای بررسی سیستم استخراج. 34

3-2-5…………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. روش کار 35

3-2-6 بررسی و بهینه سازی متغیرهای موثر بر حساسیت روش اندازه گیری پالادیم. 36

3-2-7…………………………………………………………………………. روش بررسی و بهینه سازی متغیرهای موثر بر حساسیت روش… 37

3-2-7-1بررسی اثر pH فازآبی.. 39

3-2-7-2بررسی اثر نوع بافر 42

3-2-7-3بررسی اثر حجم بافر 43

3-2-7-4بررسی اثر نوع حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده 45

3-2-7-5بررسی اثر حجم حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده 48

3-2-7-6بررسی اثر غلظت لیگاند. 51

3-2-7-7بررسی نوع حلال رقیق کننده 53

3-2-7-8بررسی زمان استخراج. 54

3-2-7-9بررسی اثر نمک (قدرت یونی) بر راندمان استخراج. 56

3-2-7-10 بررسی اثر زمان سانتریفیوژ 58

3-2-7-11بررسی اثر حجم نمونه آبی بر راندمان استخراج. 60

3-2-8…………………………………………………………………………………… شرایط بهینه میکرواستخراج مایع- مایع پخشی پالادیم. 63

3-3 رسم منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ.. 64

3-4 بررسی اثر مزاحمت.. 68

3-5 سایر ارقام شایستگی روش… 69

3-5-الف حد تشخیص… 70

3-5-ب دقت و صحت.. 70

3-5-ج محاسبه فاکتور غنی سازی و درصد بازیابی روش… 71

3-5-د ضریب مصرف.. 72

3-6 اندازه‏گیری پالادیم در نمونه‏های حقیقی.. 73

فصل چهارم:79

4-1 سیستم شیمیایی مورد استفاده 80

4-2 ارقام شایستگی روش… 81

4-3 مقایسه روش پیشنهادی با برخی روشهای موجود 81

4-4 نتیجه گیری.. 83

4-5 آینده نگری.. 83

مراجع.8585

Abstract 91

2 فهرست شکل ها

عنوان صفحه

شکل(2-1): میکرو استخراج مایع-مایع پخشی.. 26

شکل (3-1): طیف جذبی محلول شاهد و محلول نمونه. 34

شکل(3-2): منحنی کالیبراسیون مستقیم پالادیمII)) 39

شکل(3-3) : نمودار تأثیر pH فاز آبی بر سیگنال تجزیه ای.. 41

شکل(3-4): نمودار تأثیر نوع بافر بر سیگنال تجزیه ای.. 43

شکل)3-5(: نمودار تأثیر حجم بافر بر سیگنال تجزیه ای.. 45

شکل (3-6): تاثیر نوع حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده بر سیگنال تجزیه ای.. 48

شکل (3-7): نمودار تأثیر غلظت لیگاند بر سیگنال تجزیه ای.. 52

شکل (3-8): بررسی اثر زمان استخراج. 55

شکل (3-9): نمودار تأثیر قدرت یونی بر فرآیند استخراج. 57

شکل (3-10): نمودار تأثیر زمان سانتریفیوژ بر سیگنال تجزیه ای.. 60

شکل (3-11): نمودار تأثیر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج پالادیم در میکروگرم ثابت… 62

شکل (3-12): نمودار تأثیر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج پالادیم با مقادیر مختلف آنالیت… 63

شکل (3-13): منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ در محدوده 20/0-020/0 میلی گرم بر لیتر پالادیم. 67

شکل (3-14): منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ در محدوده 20/1-20/0 میلی گرم بر لیتر پالادیم. 67

شکل (4-1): ساختار گسترده لیگاند 2-مرکاپتوبنزوتیازول.. 80

3 فهرست جدول ها

عنوان صفحه

جدول(1-1): خواص­عمومی­پالادیم 9

جدول(3-1): مواد شیمیایی مورد استفاده 31

جدول (3-2): پارامترهای دستگاهی برای اندازه گیری جذب پالادیم. 32

جدول (3-3): سیگنال های مستقیم برای محلول های پالادیم. 38

جدول (3-4): بررسی اثر pH بر میزان استخراج پالادیم. 41

جدول (3-5): بررسی اثر نوع بافر بر میزان استخراج پالادیم. 42

جدول (3-6): بررسی اثر حجم بافر بر میزان استخراج پالادیم. 44

جدول (3-7): بررسی اثر نوع حلال استخراج کننده و پخش کننده بر میزان استخراج پالادیم. 46

جدول (3-8): بررسی اثر حجم حلال استخراج کننده و حلال پخش کننده بر میزان استخراج پالادیم. 50

جدول (3-9): بررسی اثر غلظت لیگاند بر میزان استخراج پالادیم. 52

جدول (3-10): بررسی اثر نوع حلال رقیق کننده بر میزان استخراج پالادیم. 54

جدول (3-11): بررسی اثر زمان استخراج بر میزان استخراج پالادیم. 55

جدول (3-12): بررسی اثر قدرت یونی بر فرایند استخراج. 57

جدول (3-14): بررسی اثر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج پالادیم در میکروگرم ثابت… 61

جدول(3-15) بررسی اثر حجم نمونه آبی بر میزان استخراج در غلظت ثابت… 62

جدول (3-16): نتایج مربوط به رسم منحنی کالیبراسیون پیش تغلیظ.. 66

جدول (3-17): نتایج حاصل از بررسی اثر گونه های مزاحم در اندازه گیری یون پالادیم. 69

جدول (3-18): نتایج حاصل از دقت و صحت روش پیشنهادی برای اندازه گیری پالادیم. 71

جدول (3-19): برخی پارامترهای تجزیه‏ای در اندازه‏گیری پالادیم. 73

جدول (3-20): نتایج حاصل از اندازه گیری پالادیم در آب.. 74

جدول(3-21): نتایج حاصل از اندازه گیری پالادیم در خاک… 75

یافته­های پژوهش…. 67

فصل پنجم / تعبیر و تفسیر یافته­ها

بحث و بررسی یافته­ها 83

نتیجه­گیری نهایی.. 98

محدودیت­های پژوهش…. 100

کاربرد یافته­ها 100

پیشنهادات برای پژوهش­های بعدی.. 102

منابع.. 103

مقالاتمنتشرشدهازپایاننامه:

 

The Nature of Hope among Iranian Cancer Patients

 

 

فهرستمندرجاتوضمایم:

• نمونه فرم جمع­ آوری اطلاعات

• تصویر مقاله

• صورتجلسه دفاع پایان­نامه

• فرم ارزیابی نهایی پایان­نامه

• چکیده انگلیسی

 

فهرستجداول،اشكالونمودارها:

جدول شماره 1: مشخصات فردی – اجتماعی بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 2: میانگین سطح امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 3: میانگین سطح حمایت اجتماعی (خانواده و دوستان) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 4: میانگین سطح حمایت پرسنل درمانی (پزشکان و پرستاران) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 5: ارتباط سطح امید با حمایت اجتماعی (خانواده و دوستان) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 6: ارتباط سطح امید با حمایت پرسنل درمانی (پزشکان و پرستاران) در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 7: انواع امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 8: منابع امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

جدول شماره 9: راهکارهای افزایش دهنده امید در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به بیمارستان امام خمینی (ره) اردبیل

ماهیت امید و ارتباط آن با حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به مرکز آموزشی- درمانی امام خمینی (ره) اردبیل، 1392

 

مقدمه:امید از مهمترین منابع مقابله­ای برای بیماران مبتلا به سرطان است. حمایت پرسنل درمانی و حمایت اجتماعی در ارتقاء امید نقش دارند. سطح حمایت پرسنل­درمانی و حمایت اجتماعی مهیا شده توسط خانواده و دوستان و ارتباط آن با امید و نیز انواع، منابع و راهکارهای ارتقاء دهنده امید در بیماران ایرانی مبتلا به سرطان مورد بررسی قرار نگرفته­اند. بنابراین، هدف این مطالعه بررسی ماهیت امید و ارتباط آن با حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی در بیماران مبتلا به سرطان مراجعه کننده به مرکز آموزشی – درمانی امام خمینی (ره) اردبیل بود.

روش کار:این مطالعه توصیفی – همبستگی در مرکز آموزشی – درمانی امام ­خمینی (ره) وابسته به دانشگاه علوم پزشکی اردبیل انجام گرفت. 230 بیمار دارای تشخیص قطعی سرطان با روش در دسترس در این مطالعه شرکت داده شدند. شاخص امید هرث، پرسشنامه حمایت اجتماعی واکس، پرسشنامه حمایت پرسنل درمانی نورتوس و پرسشنامه­ای طراحی شده جهت بررسی انواع امید، منابع و راهکارهای ارتقاء دهنده امید مورد استفاده قرار گرفت. جهت تجزیه و تحلیل آماری یافته­ها از نرم­افزار آماری SPSS و آمار توصیفی و استنباطی استفاده شد.

نتایج:بیماران مبتلا سطح متوسط به بالایی از امید، حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی داشتند. بین امید با حمایت اجتماعی و حمایت پرسنل درمانی رابطه مثبت و معنی­داری وجود داشت. اکثر بیماران ً بازگشت به زندگی طبیعی ً و ً شفای کامل بیماری با کمک پزشکان و داروها ً را نوع امید خود ذکر کردند. منابع معنوی، خانواده، پرسنل­درمانی و تکنولوژی درمانی

مهمترین منابع امید بودند. راهبردهای معنوی، حمایت خانواده، کنترل علایم بیماری و راهبردهای مورد استفاده توسط پزشکان و پرستاران مهمترین راهکارهای ارتقاء دهنده امید بودند.

نتیجه­گیری:

حمایت خانواده، حمایت دوستان، حمایت پرسنل درمانی از عوامل موثر در امید در بیماران مبتلا به سرطان هستند و پرستاران و پزشکان می­توانند با فراهم کردن حمایت از بیماران، برخورد مناسب با آنها، برآورده­نمودن نیازهای معنوی بیماران و ارتقاء حمایت خانواده، در افزایش امید بیماران که یکی از روش­های سازگاری با بیماری بوده نقش مفید و موثری ایفا نمایند.

کلید واژه­ها: امید، سرطان، حمایت اجتماعی، حمایت پرسنل درمانی، حفظ امید

 

معرفی پژوهش

معرفی پژوهش

10

1-3- روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف

13

1-4- نرم افزارهای شبیه­سازی و مدل روبات

13

1-4-1- شبیه­سازی

14

1-4-2- مدل روبات

15

1-4-3- کد پایه

18

1-5- راه رفتن روبات انسان­نما از بغل

19

1-6- اهداف

فصل دوم: بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات

21

2-1- مقدمه

22

2-2- تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر

25

2-3- حرکت­شناسی

27

2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم

27

2-3-2- حرکت­شناسی معکوس

31

2-4- استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات

34

2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک

37

2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات

 

فصل سوم: طرح پیشنهادی

42

3-1- مقدمه

42

3-2- روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن

45

3-3- استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل

46

3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم

50

3-3-2- حرکت­شناسی معکوس

52

3-4- استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات

53

3-4-1- روبات­های افزونه

54

3-4-2- اتوماتاهای یادگیر

55

3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت

58

3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر

60

3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو

فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج

70

4-1- مقدمه

71

4-2- راه رفتن مستقیم

74

4-3- راه رفتن از بغل

79

4-4 تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات

فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده

85

5-1- جمع­بندی

86

5-2- مطالعات آینده

فهرست منابع

فهرست جداول

جدول1-1: مشخصات روبات نائو	15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه	17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو	44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات	51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا	62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی	72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان	73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل	76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان	79

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک	4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین	5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ	6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده	6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی	7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما	9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی	12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی	12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه	17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا	23
شکل 2-2: راه رفتن پویا	24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی	26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1	29
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1	30
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان	32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON	33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک	36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات	39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف	43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی	47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر L2N,2	49
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر L2,2	50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط	54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه	55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3	56
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا	57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک	57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو	58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل	63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی	77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم با توجه به تعداد مفاصل انتخابی	80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی	81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم	82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل	83

• مقدمه

امروزه روباتیک[1] به عنوان یکی از رشته­های علوم ومهندسی، مورد توجه بسیاری از موسسه­­های تحقیقاتی قرار گرفته است و به یکی از حوزه های بسیار جذاب تحقیق و پژوهش بدل گشته است، به نحوی که تحقیقات در زمینه روباتیک در شاخه های مختلفی در حال پیگیری است. در زمینه روباتیک سه رویکرد کلی مورد توجه می باشد که تحقیقات در این سه حوزه گسترده رو به پیشرفت می­باشد. در رویکرد اول سعی بر ساخت روبات­های مصنوعی و هوشمند کردن آنها با استفاده از الگوریتم­های هوش مصنوعی[2] است، که این رویکرد بسیار پرطرفدار خود به شاخه های گوناگونی تقسیم می­شود که در ادامه به معرفی برخی از آنها خواهیم پرداخت. رویکرد دوم به استفاده از هوش طبیعی[3] برای کنترل روبات­های مصنوعی می­پردازد. روبات­هایی که با کنترل دستی هدایت می­شوند در این حیطه قرار می­گیرند و در نهایت رویکرد آخر استفاده از روبات­های طبیعی[4] و تربیت آنها برای دست یافتن به اهداف از پیش تعیین شده می­باشد. تربیت حیوانات برای انجام اعمال خاص، مثالی از رویکرد سوم می­باشد.

روبات­ها را می­توان در تقسیم بندی دیگری از لحاظ کاربرد آنها قرار داد که از این بین می­توان به روبات­های صنعتی[5]، روبات­های خانه دار، روبات­های پزشکی[6]، روبات­های سرویس دهنده، روبات­های نظامی، روبات های سرگرمی و … اشاره کرد.

همچنین روبات­ها از نظر سامانه حرکتی نیز قابل تقسیم بندی هستند که به طور خلاصه به صورت زیر قابل تقسیم می باشند:

 

• روبات های ایستا[7] (غیر متحرک)

• روبات های متحرک[8]

• روبات های فضانورد

• روبات های پرنده

• روبات های دریا نورد

• سایر روبات ها

دسته اول روبات­های ایستا می­باشند( شکل­1-1). بیشتر روبات های صنعتی موجود در کارخانه­ها ازین دست می باشند. بازوهای روباتیک[9] و همچنین روبات­های پردازشگر و ابر محاسباتی[10] از این دست روبات می باشند.

دسته بعدی روبات­های متحرک می باشند که بر روی زمین حرکت می کنند. این گروه شامل طیف گسترده­ای از روبات­ها می باشد :

• روبات­های چرخ­دار[1]

• روبات­های زنجیر­دار[2]

• روبات­های پا­ دار

6

خلاصه فصل اول

7

1-1- بیان مسئله

8

1-2- اهمیت تحقیق

9

1-3- سوالات تحقیق

9

1-4- فرضیه های تحقیق

10

1-5- اهداف تحقیق

11

1-6- پیشینه تحقیق

12

1-7- روش کار تحقیق

12

فصل دوم: بررسی اوضاع سیاسی، اجتماعی، اقتصادی، دینی، فرهنگی، ادبی عصر عباسی

13

خلاصه فصل دوم

14

2-1- اوضاع سیاسی در عصر عباسی

16

2-1-1- بررسی عملکرد خلفا در عصر عباسی

18

2-2- اوضاع اجتماعی در عصر عباسی

21

2-2-1- گروه های مختلف مردم یا طبقات اجتماعی آن عصر

24

2-3- اوضاع اقتصادی در عصر عباسی

25

2-4- اوضاع دینی در عصر عباسی

27

2-5- اوضاع فرهنگی در عصر عباسی

29

2-6- اوضاع ادبی در عصر عباسی

32

2-6-1- مهمترین مراکز ادب و تعلیم در عصر عباسی

34

2-6-2- نثر در عصر عباسی

35

2-6-3- شعر در عصر عباسی

36

فصل سوم: سیر تحول مدح پیامبر(ص) از آغاز تا عصر عباسیان

39

 

عنوان

صفحه

خلاصه فصل سوم

40

3-1- مدح در لغت

42

3-2- مدح در اصطلاح

42

3-3- انواع مدح

44

3-3-1- مدح صادق

44

3-3-2- مدح کاذب

45

3-4- مدح نبوی

45

3-4-1- ظهور و پیدایش مدایح نبوی

45

3-4-2- تعریف شعر مدح نبوی

48

3-4-3- ویژگی های شعر مدح نبوی

49

3-4-4- ارزیابی انگیزه در مدح نبوی

50

3-5- مدح نبوی از صدر اسلام تا عصر عباسیان

52

3-5-1- مدح پیامبر در صدر اسلام

52

3-5-2- مدح پیامبر در دوره اموی

66

3-5-3- مدح پیامبر در دوره عباسی

69

3-5-3-1- مدح در عصر عباسی

69

3-5-3-2- جایگاه مدح نبوی در عصر عباسی

71

3-5-3-2-1- تأثیر ترفندهای سیاسی و مذهبی عباسیان بر سبک مدایح شعرای اهل بیت و پیامبر(ص)

73

فصل چهارم: مدح پیامبر(ص) در شعر شعرای عباسی

75

خلاصه فصل 4

76

4-1- نگاهی به زندگی پیامبر(ص) از ولایت تا رحلت در میان مدایح شعرای عصر عباسی

77

4-1-1- اصل و نسب و خاندان پیامبر (ص)

77

4-1-2- میلاد پیامبر(ص) و حوادث مهم هنگام تولد ایشان

85

4-1-3- بشارت تورات و انجیل و کاهنان عرب از آمدن پیامبر خاتم محمد(ص)

90

4-1-4- داستان هایی از دوران طفولیت پیامبر (ص)

95

4-1-4-1- نامگذاری پیامبر(ص)

95

عنوان

صفحه

4-1-4-2- داستان شق الصدر

98

4-1-4-3- سفر به شام و ملاقات با بحیرا

100

4-1-5- بعثت و دریافت وحی

103

4-1-6- حوادث مهم در دوران نبوت

108

4-1-6-1- معجزه شق القمر

108

4-1-6-2- معراج یا سیر شبانه رسول خدا (ص)

110

4-1-6-3- هجرت به یثرب و اقامت در غار ثور

113

4-1-7- وفات پیامبر(ص)

116

4-2- جلوه صفات پیامبر(ص) در شعر شعرای عصر عباسی

119

4-2-1- سروری پیامبر(ص) بر کل کائنات

119

4-2-2- خاتمیت پیامبر (ص)

125

4-2-3- هدایت

127

4-2-4- شفاعت پیامبر(ص)

130

4-2-5- ملجاء و پناهگاه

133

4-2-6- جود و بخشش

136

4-2-7- علم پیامبر(ص)

138

4-2-8- رحمه للعالمین

140

4-2-9- زیبایی و نورانیت پیامبر(ص)

142

نتیجه گیری

146

چکیده عربی

149

فهرست آیات قرآنی

154

منابع

156

چکیده انگلیسی

161